Historia Citroena DS jest niezwykła. Wszystko zaczyna się w 1938 roku, gdy inżynierowie z Bureau d’Etude rozpoczynają prace nad nowy projektem – VGD (Voiture à Grande Diffusion – w wolnym tłumaczeniu „samochód powszechny).”To ma być najlepszy, najpiękniejszy, najnowocześniejszy samochód jak świat widział. Szybszy, wygodniejszy i przestronniejszy niż Traction Avant, ale w tej samej cenie. Prawdziwe dzieło sztuki pokazujące wszystkim, a szczególnie amerykańskim fabrykantom, że Citroën i Francja potrafią zaprojektować i zbudować niezwykły pojazd.” Rankiem 5 października 1955 Paul Mages, wybrany przez Andre Lefébvre’a do tego zadania, „odprowadza” boginię na salon samochodowy. Klienci szaleją – wyjątkowe rozwiązania techniczne i stylistyka po prostu kładą na kolana. Do końca pierwszego dnia wystawy zebrano 12 tys. zamówień, a do końca salonu – 80 tys. Klienci nie zwracali nawet uwagi na astronomiczną cenę (930000 franków), która także przewyższała standardy.
Citroen DS zaczyna powstawać seryjnie w 1956 roku i nadal zdobywa klientów. Rok po premierze Citroen przedstawia publiczności wersję dla ubogich – ID19, który z DS-em ma niezbyt wiele wspólnego. Hydraulikę ograniczono tylko do sterowania zawieszeniem: zniknęło wspomaganie kierownicy, pojawiła się mechaniczna skrzynia biegów, mechaniczne hamulce; nie wspominając już o tym, że ID pozbawiony został szklanej tylnej szyby (pojawiła się pleksiglasowa), mniejszy akumulator, kołpaki, spryskiwacz przedniej szyby, a nawet zegarek z deski rozdzielczej, która zyskuje uproszczoną linię. Rok 1965 jest przełomowy: pojawia się bardzo luksusowa wersja Pallas, ze skórzaną tapicerką i lepiej wyciszonym wnętrzem. W 1969 powstaje milionowy egzemplarz DS-a i wypuszczona zostaje wersja IE z wtryskiem od Boscha. Lata 70. to już wymieranie gatunku „Citroen DS”. DS21-IE otrzymuje standardowo (inne modele – w opcji) mechanicznie sterowąną 5-biegową skrzynię biegów. W 1974 stopniowo wygasa produkcja DS-a, czego powodem jest wdrażanie CX-a. Był produkowany przez 20 lat (1955 – 1975) w ilości ponad 1 mln 456 tys. sztuk.